检测范围
面向六轴工业机器人、协作机器人、移动操作单元及末端执行器，检测位姿准确度、重复性、轨迹、速度、负载、停止与防护功能，并记录减速器、关节、制动器和控制系统的振动温升。
位姿准确度与重复性
在工作空间多个位置和姿态重复运行，记录位置、姿态偏差及离散。
对象与条件
焊接、搬运、装配和喷涂工业机器人 协作机器人及其安全防护功能 移动底盘与机械臂组合设备 夹爪、吸盘、焊枪和视觉等末端系统
需要注意的限制
实验轨迹和生产实际工件不同，视觉光照、末端负载和基座刚度会改变精度；安全符合性需结合完整单元风险评估 设备空载精度与带载加工精度不同，程序、夹具、刀具、温漂和现场地基会影响结果；单次验收不等于长期可靠性保证 机床、机器人与自动化装备批次、寿命、工况和市场准入评价分别采用相应抽样方案、环境载荷、适用标准和资质要求 机床、机器人与自动化装备出现产品、材料、供应商、工艺、标准或使用条件变更时，按变更内容更新代表样和检测组合
检测时需要注意什么
实施流程
1. 登记坐标系、负载、程序和安全配置；2. 建立测量空间并校准基准；3. 完成位姿、轨迹、循环和停止测试；4. 关联各轴温升振动与功能异常
坐标系固定
基坐标、工具坐标和工件坐标随测试记录保存，测量靶标与负载重心保持一致。
工作空间分点
机器人误差随臂展、姿态和速度变化，测试点覆盖近端、远端及典型作业区域。
协作功能动态记录
停止距离、响应时间和速度状态使用同步数据采集，保留触发位置与机器人姿态。
适用产品和使用场景
工业机器人与协作机器人适用于以下产品、业务阶段和质量问题。
适用产品和常见问题
- 焊接、搬运、装配和喷涂工业机器人
- 协作机器人及其安全防护功能
- 移动底盘与机械臂组合设备
- 夹爪、吸盘、焊枪和视觉等末端系统
样品和资料要求
提交产品阶段、目标市场、样品批次、技术规范、已有数据和当前质量问题。
- 01
完整机器人本体和控制柜
- 02
示教器、安全单元和末端执行器
- 03
额定负载、校准靶标和测试程序
- 04
关节、减速器及运行异常部件
完整机器人本体和控制柜 示教器、安全单元和末端执行器 额定负载、校准靶标和测试程序 关节、减速器及运行异常部件
位姿准确度和重复性数据 轨迹、速度及工作空间偏差图 循环运行温升振动记录 停止与防护功能响应结果
检测与分析项目
位姿准确度与重复性
在工作空间多个位置和姿态重复运行，记录位置、姿态偏差及离散。
轨迹与速度性能
测量直线、圆弧及连续轨迹的跟踪误差、速度和过渡状态。
负载与循环运行
在规定负载和节拍下运行，记录定位、温升、振动和异常停机。
停止与防护功能
测试急停、保护停机、限位、速度监控和协作状态下的安全响应。
关节与传动状态
采集各轴振动、回差、温度和电流，分析减速器、轴承及制动器状态。
检测流程
标准与技术依据
以下是本页引用的标准与方法资料。具体项目是否适用、采用哪个版本及如何判定，需结合对象、条件和委托要求确认。
共 5 项
报告和检测数据
实验轨迹和生产实际工件不同，视觉光照、末端负载和基座刚度会改变精度；安全符合性需结合完整单元风险评估
设备空载精度与带载加工精度不同，程序、夹具、刀具、温漂和现场地基会影响结果；单次验收不等于长期可靠性保证
机床、机器人与自动化装备批次、寿命、工况和市场准入评价分别采用相应抽样方案、环境载荷、适用标准和资质要求
机床、机器人与自动化装备出现产品、材料、供应商、工艺、标准或使用条件变更时，按变更内容更新代表样和检测组合
常见问题
01机器人重复定位会测多个姿态吗？
会在工作空间不同位置和姿态重复运行，分别输出位置与姿态离散。
02协作机器人的保护停止怎样记录？
可同步记录触发条件、机器人速度、响应时间、停止距离和最终姿态。
03带负载和空载结果会分别测试吗？
可以按规定负载和重心设置不同工况，比较定位、轨迹、振动和温升。
04关节异响能定位到具体轴吗？
可结合分轴运动、振动频谱、电流和温升数据定位异常轴及传动部位。
05机器人测试前怎样建立测量坐标基准？
以基座、工具端和工件坐标系为基准完成标定，测量靶标位置、工具参数与负载重心同步归档。
06轨迹精度结果会怎样展示？
报告按直线、圆弧和连续路径给出指令轨迹与实测轨迹，并列出最大偏差、平均偏差和发生位置。
07移动底盘与机械臂可以联动测试吗？
可在底盘定位、机械臂作业和联合运动三类工况下采集位姿、轨迹、节拍及停止响应。
08更换夹爪后会影响定位数据吗？
会按夹爪质量、重心和工具坐标重新建立工况，比较更换前后的定位、轨迹与关节负载数据。